Derive as equações de movimento do pêndulo duplo mostrado na Figura 5.17, usando as coordenadas . Determine também as freqüências naturais e formas modais do sistema para e
Passo 1
Equação do movimento para rotação sobre O e A dá
Uma vez que
Para , Eqs (E1) e (E2) se tornam
Assumindo , temos
Definindo , equação da frequência pode ser obtida como
Passo 2
Primeiro modo
Segundo modo
Localização do nó