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Exercícios Resolvidos de Controle antecipatório (Feedforward)

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Exercício 81234567

Enunciado

Projete um controlador para uma malha feedforward que tem as seguintes funções de transferência:

G p s = 2 s + 1

G D s = s + 1 ( s 2 + 3 s + 1 ) s + 5

H D s = 5

G V = 1

Passo 1

Para projetar o controlador feedforward, F F C , precisamos apenas aplicar a seguinte fórmula:

F F C =   - G D H D G P G V

Substituindo os valores dados no enunciado:

F F C = - s + 1 ( s 2 + 3 s + 1 ) s + 5 5 2 s + 1

Passo 2

Manipulando o resultado obtido:

F F C = - s + 1 ( s 2 + 3 s + 1 ) s + 5   1 5 s + 1 2

Logo:

F F C = - s + 1 2 10 ( s 2 + 3 s + 1 ) s + 5  

Resposta

F F C = - s + 1 2 10 ( s 2 + 3 s + 1 ) s + 5