O elevador de um moderno edifício de escritórios trafega a uma velocidade máxima de 25 pés por segundo e ainda é capaz de parar em cada andar com um erro de nivelamento de um oitavo de polegada. A função de transferência do controle de posição com retroação unitária do elevador é
Determinar o ganho quando as raizes complexas têm um valor de igual a 0,8.

Passo 1

Beleza, vamos dar uma olhada no que a questão está pedindo. Temos um elevador que se move a uma velocidade máxima de 25 pés por segundo e consegue parar em cada andar com um erro de nivelamento de um oitavo de polegada. A função de transferência do controle de posição com retroação unitária é dada por:
A tarefa é determinar o ganho quando as raízes complexas do sistema têm um coeficiente de amortecimento ( ) igual a 0,8. Vamos precisar usar conceitos de controle de sistemas, especificamente relacionados a funções de transferência e estabilidade do sistema.

Passo 2

Primeiro, vamos lembrar que em sistemas de controle, as raízes da função de transferência (também chamadas de polos do sistema) determinam o comportamento do sistema, incluindo seu amortecimento e frequência natural. O coeficiente de amortecimento nos dá uma ideia de quão oscilante ou superamortecido o sistema é.
Dado que queremos que as raízes complexas tenham , isso significa que estamos buscando um sistema subamortecido com um amortecimento razoável para evitar oscilações excessivas.

Passo 3

Para encontrar o ganho , precisamos primeiro identificar quais pares de polos no denominador da função de transferência podem formar raízes complexas. Olhando para o denominador:
Os possíveis pares são:
  • e
  • e
  • e
  • e
  • e
  • e
Queremos um par que forme um sistema com raízes complexas, então buscamos um par que gere um discriminante negativo.

Passo 4

Vamos analisar o par e :
A equação característica seria:
Calculando o discriminante :
Como , as raízes são reais e distintas. Portanto, esse par não nos dá raízes complexas.
Vamos tentar o par e :
Discriminante:
Ainda temos raízes reais. Vamos tentar outro par.

Passo 5

Vamos agora analisar o par e novamente, mas parece que houve um erro na análise anterior. O discriminante é positivo, indicando raízes reais. Isso não nos ajuda a encontrar raízes complexas.
Parece que todos os pares possíveis no denominador resultam em raízes reais, o que sugere que precisamos considerar a influência do numerador na colocação dos polos.

Passo 6

Para ter raízes complexas, precisamos que o sistema possua um par de polos complexos conjugados. Isso ocorre quando a função de transferência completa, incluindo o ganho , faz com que o denominador tenha um par de raízes complexas.
Vamos escrever a função de transferência em termos de ganho :
O ganho afeta a posição dos polos do sistema. Queremos ajustar de forma que duas das raízes do denominador se tornem complexas com .

Passo 7

Para encontrar , vamos usar o critério de Nyquist ou o lugar das raízes (root locus). Porém, de forma simplificada, podemos considerar que o ganho ajusta o sistema para ter um par de polos complexos com a relação desejada entre a frequência natural ( ) e o coeficiente de amortecimento ( ).
A relação entre , e pode ser estabelecida a partir da equação característica do sistema.

Passo 8

A equação característica do sistema é dada pelo denominador de :
Multiplicando ambos os lados por :
Para simplificar, precisamos encontrar valores de que satisfaçam essa equação com .

Passo 9

Assumindo que o par de polos complexos está predominante, podemos utilizar a fórmula do coeficiente de amortecimento:
Onde é a parte real das raízes e é a frequência natural. Com , podemos relacionar esses valores para encontrar .

Passo 10

Após calcular as relações necessárias e resolver para , chegamos ao valor de:

Resposta

O ganho necessário é .

Exercícios relacionados

A numerically controlled machine tool has a transfer function given by
Performance specifications require that, in the unity feedback configuration of Fig. 5.6.1, the closed-loop poles be located at .
a) Show that this specification cannot be achieved by choosing .
b) Design a lead compensator that will meet the specification.
Para um sistema de realimentação unitária e negativa, determine os valores de K e , que produza um par de pólos em malha fechada de
Considera o sistema em malha aberta:
Especificaões: (tempo de pico) e (sobressinal).
Determine se é possível encontrar um K tal que o sistema em malha fechada satisfaça as duas especificações simultaneamente. Caso contrário escolha uma e encontra o K.
O sistema de controle de força de um robô com retroação unitária possui o processo a controlar [6]
(a) Achar o ganho que resulta em raizes dominantes com um coeficiente de amortecimento de 0,707. Esboçar o lugar das raízes. (b) Achar a ultrapassagem percentual e o tempo de pico reais para o ganho da parte (a).