Vamos resumir o enunciado: Temos uma matriz de rotação Traço(R) = 1 + 2 cos(theta) em . Precisamos encontrar o cosseno do ângulo de rotação.
Para resolver isso, vamos usar a propriedade da matriz de rotação que relaciona o traço (soma dos elementos da diagonal principal) com o ângulo de rotação. A fórmula é:
ç
Então, precisaremos calcular o traço de para encontrar .
Passo 2
Calculamos o traço de Traço(R) = 4045 + 4045 + 3745 = 11745 = 135 :