Para a curva de reação ao degrau unitário abaixo, sintonize um controlador PID utilizando o método de Integral mínima do erro para perturbações no distúrbio:
Passo 1
O primeiro passo, será definir os parâmetros da função FOPDT que melhor aproxima o sistema:
Como foi nos dados a curva de reação do sistema, nós podemos definir os parâmetros da função FOPDT como mostrado no exemplo abaixo:
Passo 2
Vamos então encontrar os três parâmetros que precisamos:
Pelo gráfico, podemos assumir que:
A função FOPDT que aproxima o processo será:
Vamos agora, conferir se os parâmetros estão dentro da faixa que precisamos.
O método IAE é indicado para a seguinte faixa:
Para o nosso processo temos:
Logo, está dentro da faixa, e pode ser sintonizado pelo método IAE.
Passo 3
Vamos então aplicar as correlações do método IAE para perturbações no distúrbio.
Como queremos um controlador PID, vamos usar a última linha da tabela:
Portanto: