Para o sistema representado pela curva de reação ao degrau abaixo, utiliza o método de Cohen-Coon para sintonizar um controlador PID.
Passo 1
Para aplicar o método de Cohen-Coon, devemos aproximar o processo a uma função de transferência de primeira ordem com tempo morto (FOPDT), conforme o modelo abaixo:
Para isso, devemos conseguir os parâmetros , e da imagem utilizando o método ma máxima tangente. A forma de se obter esses valores está mostrada no exemplo genérico abaixo:
Passo 2
Vamos fazer os traços para encontarar esse parâmetros no nosso processo
Agora a gente já pode estimar as nossas constantes para conseguir fazer a sintonização:
E a função FOPDT ficará:
Mas antes da gente botar a mão na massa, precisamos conferir se realmente pe uma boa ideia usar Cohen-Coon para sintonizar nosso PID
O método de Cohen- Coon é indicado para a seguinte faixa:
Para o nosso processo temos:
Logo, está dentro da faixa, e pode ser sintonizado por Cohen-Coon
Passo 3
Agora só nos resta aplicar as correlações propostas por Cohen-Coon que estão na tabela abaixo:
Como queremos um controlador PID, vamos utilizar as fórmulas da última linha da tabela:
Portanto, o nosso controlador PID ficará com a seguinte FT: