Use a Fórmula para encontrar a matriz canônica de uma rotação de radianos em torno do eixo determinado pelo vetor . [Observação: a Fórmula exige que o vetor que define o eixo de rotação tenha comprimento ].
Passo 1
Para começar temos que ter acesso a formula que é:
Sendo o ângulo de rotação do vetor:
Passo 2
Agora vamos lembrar que durante a os vetores usados na formula devem ser unitários então normatizando obtemos:
Como então: