O robô apresentado possui 5 graus de liberdade de rotação. Os eixos x-y-z estão presos no anel da base, que gira em torno do eixo Z com velocidade angular w1. O braço de O1O2 gira em torno do eixo x com a velocidade angular . O braço de controle O2A gira em torno do eixo O1-O2 com velocidade angular . Finalmente, as garras giram em torno do eixo O2-A com velocidade angular w5. Os módulos de todas as velocidades angulares são constantes. Para a configuração mostrada, determine a velocidade angular total e a aceleração angular das garras Aa se , ambos constantes, e se w1 = 2 rad/s, w2=w3=w4 = 0 e w5 = 0,8 rad/s, todos constantes.

Nosso primeiro passo será determinar a nossa velocidade angular total. Como ele nos diz que 3 das 5 velocidades são iguais a zero, só temos então w1 e w5 para nos preocuparmos, certo?? Então, teremos que a velocidade angular total será a soma dessas duas.

Pronto!! Com isso, podemos achar qual a nossa aceleração angular.