O robô apresentado possui 5 graus de liberdade de rotação. Os eixos x-y-z estão presos no anel da base, que gira em torno do eixo Z com velocidade angular w1. O braço de O1O2 gira em torno do eixo x com a velocidade angular w 2 =θ ˙ . O braço de controle O2A gira em torno do eixo O1-O2 com velocidade angular w 4 =β ˙ . Finalmente, as garras giram em torno do eixo O2-A com velocidade angular w5. Os módulos de todas as velocidades angulares são constantes. Para a configuração mostrada, determine a velocidade angular total e a aceleração angular α das garras Aa se θ = 60 °eβ = 30 ° , ambos constantes, e se w1 = 2 rad/s, w2=w3=w4 = 0 e w5 = 0,8 rad/s, todos constantes.

w =0,693 j + 2,4 kr a d / s α = - 1,386 ir a d / s ² ²

Enunciado

Mecânica e Resistência dos Materiais - Mecânica para Engenharia: Dinâmica Volume 2 - 6ª Edição - James L. Meriam, L. Glenn Kraige- Ed: 6º - Capítulo 7.5 - Ex. 18

O robô apresentado possui 5 graus de liberdade de rotação. Os eixos x-y-z estão presos no anel da base, que gira em torno do eixo Z com velocidade angular w1. O braço de O1O2 gira em torno do eixo x com a velocidade angular . O braço de controle O2A gira em torno do eixo O1-O2 com velocidade angular . Finalmente, as garras giram em torno do eixo O2-A com velocidade angular w5. Os módulos de todas as velocidades angulares são constantes. Para a configuração mostrada, determine a velocidade angular total e a aceleração angular das garras Aa se , ambos constantes, e se w1 = 2 rad/s, w2=w3=w4 = 0 e w5 = 0,8 rad/s, todos constantes.

Passo 1

Oi oi, meu xuxuzinho!! Tudo bem com você?? Vamos analisar o que a nossa questão nos pede e matar essa em 10 minutos?? Bora. Bom, nosso enunciado nos diz que esse robô doidão tem o eixo rodando a uma velocidade constante e que o eixo também está rodando, e nos pede a velocidade angular e a aceleração angular. Viu?? Parece que é muita coisa, mas nem é tão difícil assim. Bora lá fazer?? Partiu??

Passo 2

Nosso primeiro passo será determinar a nossa velocidade angular total. Como ele nos diz que 3 das 5 velocidades são iguais a zero, só temos então w1 e w5 para nos preocuparmos, certo?? Então, teremos que a velocidade angular total será a soma dessas duas.

Passo 3

Pronto!! Com isso, podemos achar qual a nossa aceleração angular.

Resposta

Ver Outros Exercícios desse livro

Exercícios de Livros Relacionados

A carcaça de um motor elétrico é livremente articulado em torno do eixo horizontal x, que passa através do centro de massa G do rotor. Se o motor está girando a taxa constante de ϕ ˙ = p , determine a

Cada um dos dois discos semicirculares possui uma massa de 1,2k g e está soldado à haste apoiada nos mancias A e B , como mostrado. Calcule as forças aplicadas à haste pelo mancais para uma velocidade

A placa triangular fina homogênea de massa m está soldada ao eixo horizontal, que gira livremente nos mancais em A e B . se a placa é liberada a partir do repouso na posição horizontal mostrada, deter

A figura mostra a vista lateral da estrutura das rodas (truque) de um vagão de passageiros onde a carga vertical é transmitida à estrutura em que os assentos dos mancais das rodas estão localizados. A

Uma biela é sustentada por um fio de faca no Ponto A; o período de suas pequenas oscilações é observado como 0,87 s. A haste é então invertida e suportada por um fio de faca no Ponto B e o período de