Dados os dois sistemas compensados acima. Responda qual dos dois compensadores será mais efetivo em diminuir o erro em estado estacionárioa e qual dos dois irá afetar mais significativamente a resposta transitória.
Levando em consideração ambos os fatores, qual você acredita que seja o melhor compensador?
Passo 1
Só existe uma diferença entre os dois sistema que é a parte do atraso do compensador de avanço/atraso. O atraso é justamente o responsável por diminuir o erro em regime permanente.
Para saber qual dos dois será mais efetivo em diminuir o erro, devemos olhar a razão entre o zero e o polo. Quanto maior for essa razão, menor será o erro em regime permanente.
Para o primeiro caso temos:
E para o segundo:
Dessa forma, o sistema terá erro em regime permanente muito menor que o sistema .
Passo 2
Para que a parte do atraso do compensador de avanço e atraso interfira o mínimo possível na resposta transitória (overshoot e tempo de assentamento) a distância do polo e do zero deve ser a menor possível.
Podemos reparar que no primeiro caso o zero está mais próximo do polo do que no segundo caso, por isso esse par polo/zero terá poquíssimo efeito sobre a resposta transitória.
Passo 3
Sendo assim, o compensador reduz o erro com uma efetividade muito melhor que o compensador mas ele afeta a resposta transitória mais significantemente também.
Entretanto, podemos perceber que a diferença entre a distância do par polo/zero do atraso desses compensadores não é tão grande.
Sendo assim o compensador é muito melhor em corrigir o erro enquanto o compensador é ligeiramente melhor quanto à interferência na resposta transitória. Portanto, o compensador é a melhor opção.
Resposta
Compensador reduz melhor o erro.
Compensador impacta menos a respota transitória.
Compensador é melhor.