Um controlador que processa, simultaneamente, APENAS o sinal de erro instantâneo e o erro acumulado ao longo do tempo é do tipo:

1. Proporcional Derivativo
2. Proporcional
3. Proporcional Integral Derivativo
4. Proporcional Integral
5. Proporcional Diferencial Derivativo

Como vimos, a expressão para o controlador proporcional integral é:

Como podemos ver pela fórmula, representa o sinal quando não existe erro, a segunda parcela é a responsável por compensar o erro instantâneo e a terceira parcela integra todo o erro acumulado.

Logo, a resposta é:

d) Proporcional Integral