Qual é o erro em regime permanente do sistema de controle a seguir se o controlador utilizado for do tipo proporcional integral (PI) com constantes , , e a entrada for do tipo degrau?

1. 3
2. 0
3. I
4. 0,25
5. 0,75

Essa é aquele tipo de questão maliciosa que quer te induzir ao erro.

Nessa questão temos um processso de primeira ordem, e um controlador PI. O enunciado nos dá os valores dos ganhos proporcional e integral e pede que a gente diga qual será o erro no estado estacionário para uma entrada degrau.

Entretanto, sabemos que um controlador PI sempre anula o erro em estado estacionário se a entrada for do tipo degrau. Sendo assim, pouco importa o valor das constantes ou a função de transferência do processo, a resposta será sempre .