Um sistema realimentado com um controle proporcionalapresenta 5% de erro de offset para uma entrada degrau. Para eliminar totalmente o erro de offset, é necessário:

1. Aumentar o ganho proporcional.
2. Inserir uma ação integral no controlador.
3. Inserir uma ação derivativa no controlador.
4. Utilizar um controle feedforward em malha aberta.

O aumento do ganho proporcional diminui, de fato, o erro de offset, mas ele por si só não é capaz de eliminar completamente esse erro.

A ação derivativa não causa nenhum impacto no offset e a malha feedforward não está relacionada em nada com o nosso objetivo.

A inserção da parcela integral, sim, elimina o erro de offset totalmente, devido ao fato de ela aumentar o tipo do sistema fazendo com que perturbações do tipo degrau possam ser completamente anuladas.