Calcule o erro para uma perturbação do tipo degrau unitária na malha abaixo:

Primeiramente considere:

E depois considere:

Como já vimos na aula sobre erros em regime estacionário. O erro causado por um distúrbio numa malha desse tipo é igual a:

Rearranjando:

Então agora, só precisamos substituir as nossas funções de transferência e calcular os erros