Determine o erro em regime permanente para uma entrada degrau unitário dado o sistema com realimentação não unitária da figura abaixo. Repita para uma entrada rampa.
Passo 1
Como a malha não é de realimentação unitária, não podemos usar a expressão que deduzimos para o erro para malha de realimentação unitária na aula sobre erros.
Então, vamos tentar chegar a expressão para o erro dessa malha do zero.
Para isso, vamos adicionar mais uma variável ao nosso diagrama de blocos, e vamos chamar nossos blocos genericamente de e :
Pelo diagrama de blocos temos que:
Multiplicando as duas expressões temos:
Passo 2
Além disso, também sabemos que:
Então, substituindo a expressão de :
Prontinho, já temos a expressão do erro para esse caso.
Passo 3
Substituindo os valores das funções de transferência e considerando degra unitário:
Aplicando o teorema do valor final:
Passo 4
Para a rampa:
Aplicando o teorema do valor final:
Resposta
Para: