Critérios de projeto requerem, como mostrado, que o robô exerça a força de sobre uma peça cilíndrica enquanto a está inserindo em um furo circular. Determine o momento em relação aos pontos , e da força que a peça exerce sobre o robô.

Agora vamos começar calculando o momento da força em relação ao ponto .

Nesse caso a força já está na direção perpendicular a reta que une o ponto de aplicação da força ao ponto .

Beleza, agora vamos fazer o mesmo para o ponto . Aqui podemos somar duas contribuições: até o ponto e em seguida até o ponto :

E o vem do seguinte cálculo (que você pode entender olhando para a figura):

Agora usando a mesma lógica, para encontrar o momento em relação a temos que somar mais um termo a :

E o é simplesmente o ângulo que foi dado na figura do enunciado (veja a figura!).